乐鱼app-工业4.0机器人减速机的技术发展及润滑应用浅谈

　　

工业4.0时期离不开工业机械人的鼎力成长。而我国工业机械人成长最要害的减速机部件还受制在国外，本文简单介绍了RV减速机的主要性，并从润滑的角度，浅析了RV减速机的工况和所需润滑剂的机能要求等。

工业4.0时期机械人的主要性和成长

现阶段，我国机械人制造程度有了必然的冲破，但工业机械人中最要害的部件逐一周详减速机，还是今朝制约我国机械人财产成长的瓶颈之一

减速机对机械人的主要性和国产化的火急性

利用在关节型机械人上的减速机首要有两类：RV减速机协调波减速机。比拟在谐波减速机，RV减速机具有更高的刚度和反转展转精度。是以在关节型机械人中，一般将RV减速机放置在机座、年夜臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部；RV减速机较谐波传动具有高很多的疲惫强度、刚度和寿命，并且回差精度不变，丨不像谐波传动那样跟着利用时候增加活动精度就会显著下降，故世界上很多国度高精度机械人传动多采取RV减速机，是以，RV减速机在进步前辈机械人传动中有逐步代替谐波减速机的成长趋向。

一般机械人第一关节到第四关节全数利用RV减速机，轻载机械人第五关节和第六关节有可能利用谐波减速机。重载机械人所有关节都需要利用RV减速机。平均而言，每台机械人利用4.5台RV减速机，占本钱较高。一般工业机械人本钱布局年夜致以下：本体22%、伺服系统25%、减速机38%、节制系统10%和其他5%。简单拆分国内6轴工业机械人本钱（总本钱25万元），可以看出减速机和伺服机电两项本钱接近13万元，首要以进口为主，一旦完成国产化本钱将年夜幅降落。

在减速机范畴，国际供给商首要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机械人关节上的周详减速机上，纳博特斯克的Nabtesco产物的全球市场据有率达60%，特殊在中/重负荷机械人上，其RV减速机市场据有率高达90%。

相对减速机，伺服机电和节制系统市场未构成首要厂商垄断现象，并且几年夜国际厂商在中国也成立了分工场，供给足够，产物价钱相对公道。可见，周详减速机特殊是RV减速机的国产化已燃眉之急！

RV减速机的常见问题和润滑浅谈

RV减速机常见的问题有：减速机发烧和漏油、齿轮磨损、轴承破坏等。这些问题良多都与润滑互相关注。所以，选择准确的润滑剂与润滑调养体例对RV减速机很是主要。

润滑剂在RV减速机中首要起着削减磨擦和磨损的感化，同时还防锈、密封、冷却等辅助感化。准确选择润滑我们通常为按照LETS原则，即首要按照L-负载（LOAD）、E-情况（ENVIRONMENT）、T-温度（TEMPERATURE）、S-速度(SPEED)等身分来综合选择。这就要求我们对RV减速机的布局道理和工况有必然的领会。

RV减速机工作道理可以简单地舆解为：行星齿轮传动+曲柄轴+摆线针轮传动。润滑剂填充在减速机空间中乐鱼手机版，减速机中所有的活动零部件都是经由过程一种润滑剂来润滑的。润滑的零部件首要有：齿轮、轴承、针销。

以帝人RV系列减速机为例。工业机械人由交换伺服机电供给动力源，但一般转速≤2000转/分钟；负载则由机械人用处决议，一般在7—5000牛米之间，并常陪伴有冲击载荷，特殊是装载、运输类机械人最为典型；情况温要求通常为-10℃—40℃，低温启动前润滑剂一般要求加热到0℃以上。

RV减速机的润滑剂需要具有以下机能要求：

1、适合的粘度

粘度是选择油品的要害指标之一。粘度小了，其构成的油膜薄，强度低，易造成装备磨损，缩短装备利用寿命。粘渡过年夜，则会增年夜装备运转的阻力，易发烧且增添能耗。

2、杰出的极压抗磨机能

RV减速机加工精度很高，磨擦面之间的间隙很小，而工业机械人愈来愈多地用在髙负载的工况，故工作中常处在鸿沟润滑状况，这就要求润滑剂具有足够的油膜厚度和杰出的极压机能，以防齿轮轴承等磨损过年夜，呈现间隙过年夜，精度下乐鱼手机版官方网站降。

3、减振降噪

流体脂比润滑油具有更好的减振降噪结果，同时也具有更好的抗冲击载荷机能。

4、杰出的高温不变性和氧化安靖性

工业机械人关节紧凑，用在此处的RV减速机散热较差，且需要长时候的工作，造成工业机械人关节部位温度髙，要求润滑脂具有杰出的高温不变性和氧化安靖性，以免在高温下贱掉和变质；同时，氧化安靖性好还能包管润滑剂长命命，不频仍改换。工业机械人保护周期长，换脂周期通常为半年到一年。

5、优良的抗微动磨损机能

工业机械人关节部位的工作特点是频仍地启动和在较小的空间里进行来去活动，轻易造成微动磨损，是以要求润滑剂具有优良的抗微动磨损机能。

传统的减速机用油通常为用齿轮油润滑，如许散热更好，阻力更小，加注也更便利,还能较便利地带走磨屑和杂质。

但油润滑最年夜的错误谬误是要求密封性很乐鱼网站好，不然轻易泄露。

同时，油润滑的减振降噪结果不和脂润滑，抗冲击载荷能力、抗微动磨损能力也不和脂润滑。

斟酌到还要润滑轴承和针销等，润滑剂还需要必然的活动性和渗入性，所以综合这一系列的身分，流体脂将来在RV减速机上的利用会愈来愈遍及。

今朝国外也最先利用流体脂润滑，如纳博特斯克Nabtesco，其帝人RV系列减速机利用的润滑剂就是00号流体脂。 其首要机能参数以下表

增稠剂 - 锂皂 根本油 - 合成烃油+矿油 根本油活动粘度(40℃) m㎡/3 美国尝试材料协会 D 445 32.1 外不雅 - 黄色，半流质 工作针入度 美国尝试材料协会 D 217 415 滴点 ℃ 美国尝试材料协会 D 566 193 铜条侵蚀(100℃，24小时) 美国尝试材料协会 D 4048 经由过程 蒸汽损掉(99℃，22小时) 质量百分比 美国尝试材料协会 D 972 0.82 氧化安靖性(99℃，100小时) 千帕斯卡 美国尝试材料协会 D 942 20 工作不变性 FTMS 791C-313 410 低温扭矩 (-30℃)启动扭矩 扭转扭矩 Ncm 美国尝试材料协会 D 1478-63 11，2.0 (-40℃)启动扭矩 扭转扭矩 Ncm 美国尝试材料协会 D 1478-64 35, 5.1 四球极压 L.N.S.L. N 美国尝试材料协会 D 2596 1.236 W.P. 3.089 L.W.I. 569

理论上， 与上述机能参数接近的流体脂可以替换改换。但由于装备制造商常采取绑缚发卖方式，改换润滑脂可能不给维保，如许，现实改换有必然难度。但我们RV减速机在国产化时却可以照此机能参数选择近似产物，今朝优润也在针对RV减速机构进行专门的产物研发，如优润的流体脂，其非凡的添加剂使极压机能更好，减振降噪功能更强。

竣事语：在经济转型进级和我国生齿老龄化历程日趋加速的环境下，我国机械人财产的成长迎来一个需求快速成长的阶段。我国要在五年内构成较为完美的机械人财产系统必然要冲破国外垄断RV减速机焦点手艺的场合排场。我们相信这一天必然会到来！

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